طراحی رؤیت گر نمایی برای سیستم های غیرخطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE)

در این مقاله روشی نوینی برای طراحی رؤیتگر برای سیستمهای غیر خطی بر اساس معادله ریکاتی وابسته به حالت (SDRE) ارائه شده است. علیرغم اینکه استفاده از رؤیت گر SDRE در مسائل کاربردی توسعه قابل توجهی پیدا نموده است، توسعه تئوری این نوع رؤیت گرها کمتر طرف توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری و همگرایی آنان مغفول مانده است. در این مقاله پایداری رؤیت گر SDRE بر اساس تئوری لیاپانوف مورد تحلیل قرار گرفته و شرایط لازم برای پایداری نمایی دینامیک خطای رؤیتگر تعیین می شود. همچنین با شبیه سازیی یک سیستم غیر خطی مرتبه دو که شرایط تضمین پایداری را ارضاء می نماید، عملکرد مطلوب آن به تصویر کشیده می شود. در پایان با ارائه شبیه سازیهای انجام شده بر روی یک موتور الفایی که دارای دینامیک غیر خطی قابل توجهی می باشد، عملکرد رؤیت گر پیشنهادی مورد بررسی قرار خواهد گرفت.